戦国大名小田原北条氏は、関東一円に勢力を伸ばし、多数の城郭を築き、支配体制を固めていました。小田原北条氏の拠点である小田原城（写真1）を抱える箱根ジオパーク地域でも、多くの城郭が築かれました。
これらは足柄山地地域にあるもの（足柄城、阿弥陀尾砦（写真2）、古楢尾砦など）と箱根火山地域にあるものに分かれます。
カルデラ火山である箱根火山地域にあるものは、外輪山にあるもの（塔ノ峰城、御所山砦など）と前期中央火口丘にあるもの（鷹ノ巣城、湯坂城）がありますが、後期中央火口丘に作られたものはありません。これらは、互いに連絡を取り合えるようネットワークが構築され、西方の豊臣秀吉の脅威が増すにつれ、強化されていきました。
富士山がよく見える足柄峠にある足柄城跡の広場の土地は、毎年9月第2日曜日に開催される「足柄峠笛まつり」の綱引きで、南足柄市と静岡県小山町との間で領有権が決められています（写真3）。
