戰國大名小田原北條氏將其勢力擴大至關東一帶，建造了眾多城郭，以鞏固其統治。在小田原北條氏據點小田原城（圖1）所在的箱根地質公園區域內，也建造了許多城郭。
這些城郭主要位於足柄山地地區（如足柄城、阿彌陀尾砦（圖2）、古楢尾砦等）和箱根火山地區。
箱根火山地區是一處破火山口，此處的城郭又可分為位於外輪山的城郭（如塔之峰城、御所山砦等）與位於前期中央火口丘的城郭（如鷹之巢城、湯坂城等），但後期中央火口丘一帶則並未建造城郭。這些城郭之間建立了相互聯絡的網絡，並隨著來自西面的豐臣秀吉的威脅增加而不斷強化。
在能夠清楚眺望富士山的足柄峠，此處坐落著足柄城遺址，每年9月的第二個星期日都會在這裡舉辦「足柄峠笛祭」，南足柄市與靜岡縣小山町會透過拔河比賽決定這塊土地的佔有權（圖3）。
