战国大名小田原北条氏将势力扩展到关东地区，修建了众多城郭以巩固其统治。在小田原北条氏的据点小田原城（照片1）所在的箱根地质公园地区，也建造了许多城郭。
这些城郭主要分布在足柄山地地区（足柄城、阿弥陀尾砦（照片2）、古楢尾砦等）和箱根火山地区。
カ箱根火山地区是一处破火山口，这里的城郭又分为外轮山的城郭（塔之峰城、御所山砦等）和前期中央火山口山丘的城郭（鹰之巢城、汤坂城），但后期中央火山口丘则没有修建任何城郭。这些城郭之间构建了一个可以互相联络的网络，并随着西面的丰臣秀吉带来的威胁增加而日益加强。
在能够清晰看到富士山的足柄峠，有一处足柄城遗址广场，每年九月的第二个星期日会在当地举办传统的“足柄峠笛祭”，南足柄市与静冈县小山町会通过拔河比赛来决定足柄城遗址广场的所有权（照片3）。
